单应变换与双目几何
概念解释
单应矩阵 H 满足 x′∼Hx，可描述同一平面在两幅图中的投影关系，也可描述理想相机绕光心纯旋转时的对应。一般三维场景的两视图关系由对极约束 x′ᵀFx=0 限制，不能把所有点都用同一个平面变换精确对齐。
核心方法与条件
平面透视校正可用至少四对处于一般位置的对应点估计 H；避免三点共线，并通过更多点检验。校正后的双目图像可用 Z=fB/d 估计深度，条件是焦距 f、基线 B、视差 d 的单位和坐标约定一致。
例题或应用
双目系统 f=800 像素、B=0.12 m，某点视差 d=24 像素，则 Z=4 m；视差降至 12 像素时深度为 8 m。远处视差更小，同样的 1 像素误差会造成更大的深度误差。
常见易错点
书页翘曲、物体离开参考平面或相机发生平移时，单应变换可能产生明显重影。重复纹理、遮挡和无纹理区域会使双目匹配不确定，得到数值不代表深度可信。
自检
请尝试不用原文解释“单应变换与双目几何”解决什么问题，再设计一个属于“图像与几何基础”的实例，并说明适用条件和判断依据。